Модель шагоходи

Крокуючі механізми будують давно. Ще в минулому столітті відомий російський математик П. Л.Чебишев розробив і побудував оригінальний механізм, який можна сміливо назвати крокуючим. Ідея Чебишева використана в наведеній тут моделі.

Відео: Танк з картону. Бойовий шагоход. (Частина-2 Штюк-1) Tank of cardboard. Battle walker.

Кривошип механізму OA (рис. 1) рівномірно обертається навколо точки О. С кривошипом через шарнір пов`язана «нога» АС, до середньої частини якої теж на шарнірі приєднана пластина ЕВ. Другий кінець цієї пластини може обертатися навколо точки Е. При обертанні кривошипа «нога» переміщається по еліпсоїдній траєкторії і робить крокує рух. В певній точці «нога» спирається на землю, піднімає корпус моделі і переносить його вперед на деяку відстань, потім вона відривається від землі і переміщається вперед для чергового кроку.

Розміри деталей крокуючого механізму: OA- 8 мм, ЕВ = АВ = ВС - 20 мм, ЕО -16 мм.

Відео: Збираємо модель двоногого шагоходи в академії RoboKids

Для того щоб модель добре зберігала стійкість, вона повинна спиратися як мінімум на три точки. Тому в моделі застосовані три мости, кожен з двома «ногами». Три «ноги», спираючись на землю, переносять корпус моделі вперед, а решта «ноги» в цей час переміщаються по повітрю. Кривошипи кожного моста зміщені на 180 ° відносно один одного. Тому при русі однієї «ноги» вперед друга йде назад.

Всі мости наводяться в рух провідною віссю 11 через червячную передачу 18. Сама ж вісь 11 пов`язана теж черв`ячною передачею 19 з приводом від електродвигуна 9. Загальне передавальне відношення розраховується так, щоб колінчастий вал 6 міг обертатися з частотою 60 об / хв.

Провідна вісь з черв`ячними передачами обертається в бронзових втулках 16, запресованих в стійках 14. Системи кріпляться гвинтами 13 до рами 2. У рамі обертається вісь 7, на кінцях якої кріпляться пластини 4. Рама з двох сторін фіксується розпірками 15 і гвинтами 1. Виготовляється вона з дюралюмінієвого куточка 25X25 мм, розпірки також дюралюмінієві. Колінчастий вал вигнутий зі сталевого дроту діаметром 3 мм. Перш ніж згинати кривошипи, надіньте на колінчастий вал черв`ячне колесо 20. Припаювати його можна після того, як зібрана модель і відрегульовано положення кривошипів. Робоче положення їх показано на малюнку. Тільки при такому розташуванні мостів модель завжди буде спиратися на три точки.

Тепер прикріпіть «ногу» 5 до колінчастого валу 6, а пластину 4 до осі 7. Кріплення шарнірне - болтами МОЗ, гайками та шайбами. Щоб модель могла плавно рухатися, забезпечите її «взуттям» - кульками 3 з губчастої гуми.

Відео: Build / Review Bandai Star Wars 1/48 AT-ST Model from AmiAmi

Крокує машина приводиться в рух електродвигуном МУ-30. Двигун 9 кріпиться до рами куточком 8 і чотирма гвинтами 12. Ведучий черв`як 19 жорстко посаджений на валу електродвигуна, а ведена шестерня 10 кріпиться на провідній осі 11. Підібрати таку готову вісь з трьома черв`яками 18 Вам навряд чи вдасться, тому її доведеться виточити на токарному верстаті.

Корпус моделі спаяти з жерсті, а ліхтар вигніть з оргскла.

Мал. 1 Модель шагоходи